Input-Shaping

In der Regelungstheorie ist Input Shaping eine Open-Loop-Regelungstechnik zur Reduzierung von Schwingungen in computergesteuerten Maschinen. Die Methode funktioniert, indem sie ein Befehlssignal erzeugt, das seine eigene Schwingung aufhebt. Das heißt, eine Schwingung, die durch vorherige Teile des Befehlssignals angeregt wird, wird durch Vibration aufgehoben, die durch spätere Teile des Befehls angeregt wird. Die Eingabeformung wird implementiert, indem eine Folge von Impulsen, die als Eingabeformer bezeichnet wird, mit einem beliebigen Befehl entwickelt wird. Der geformte Befehl, der sich aus der Faltung ergibt, wird dann verwendet, um das System anzusteuern. Wenn die Impulse im Shaper richtig gewählt sind, regt der geformte Befehl weniger Restvibrationen an als der ungeformte Befehl. Die Amplituden und Zeitorte der Impulse werden aus den Eigenfrequenzen und Dämpfungsverhältnissen des Systems gewonnen. Die Formgebung kann sehr robust gegenüber Fehlern in den Systemparametern gemacht werden.