Jerk
Was ist Jerk im 3D-Druck?
Jerk (etwa „reißen“ auf Deutsch), wird gerne mit „Ruck“ übersetzt, ist ein komplizierter Konfigurationsparameter in der Firmware des Druckers. Wenn wir eine unserer Achsen bewegen wollen, dann muss diese erst mal auf Tempo gebracht werden, also beschleunigen (dafür ist der Acceleration Wert zuständig).
Allerdings geht man davon aus, dass kleine Geschwindigkeitsänderungen doch nahezu sofort, ohne lange zu Beschleunigen realisiert werden können. Die größte Auswirkung hat der Jerk Parameter auf die Geschwindigkeit von Ecken oder Richtungswechsel
Jerk gibt an, wie groß diese sofortigen Geschwindigkeitssprünge sein können. Der korrekte Wert muss für jeden Drucker individuell gefunden werden. Zu hohe Jerk Werte können Schrittverluste oder massive Druckprobleme mit sich bringen.
Bei der Kalibrierung für Jerk treten am Testdruck ja meistens Wellen (Ghosting) vorwiegend an starken Konturen, Ecken usw auf. Wenn alles geprüft wurde, also Rahmenschrauben, Riemenspannung, Vibration des Austellorts (Tisch, Schrank, Bett) kann man ja versuchen den Jerk neu zu kalibrieren. Was für Auswirkungen auf das Testobjekt haben da n zu geringe Ruck- Beschleunigungswerte?
KLAUS
Hallo, endlich mal verständliche Erklärungen.
Ich habe Bambu P1S, der ja hohe Geschwindigkeiten Hat.
In Orca kann man ja Jerk einstellen.
Wann sollte man die Werte ändern ?
Und in welcher Größenordnung ? (1mm/s ?)
Gruß
Klaus
Jerk oder Ruck ist einfach die Ableitung der Beschleunigung nach der Zeit. Die Beschleunigung ist wiederim die Ableitung der Geschwindigkeit und diese wiederum die Ableitung des Ortes.
Geschwindigkeitsänderung ohne Beschleunigung kann es nicht geben.
Wenn Du es jetzt noch schaffst, diese Aussage in für Einsteiger verständliche kurze Formulierungen zu packen, bist Du mein Held und ich übernehme gerne deine Erklärung. (Kein Witz). Also was griffiges auf Sendung mit der Maus Niveau.
Vielleicht hilft das autofahren als Analogie. Passen meine Gedanken dazu so?
wenn ich das Gaspedal bei mittlerer Geschwindigkeite durchdrücke wird das Auto beschleunigen.
Trete ich auf die Bremse gibt es eine negative Beschleunigung.
Der geübte Autofahrer hat dafür ein ganz gutes Gefühl, er weiß wie weil er die Bremse drückt und hält sie dann dort um gleichmäßig langsamer zu werden.
Gebe ich in einem ordentlichen Sportwagen Vollgas, wird man schon mal ganz schön in die Sitze gedrückt. Gegebenenfalls rutschen auch die Reifen durch. Deshalb können zu hohe Werte negativer Effekte auf den Druck haben.
Eine Beschleunigung oder acceleration bewirkt also eine Änderung in der Geschwindigkeit.
Jerk oder Ruck bewirkt eine Änderung in der Beschleunigung.
Wer sich noch an die ersten Fahrstunden erinnert, bekommt vielleicht Bilder von dem lustigen Kopf Nick Aktionen des Fahrlehrers.
Wenn man in besagtem Sportwagen statt gleichmäßig Gas zu geben anfängt im Takt der Musik auf dem Gaspedal zu wippen wird im Auto leichte Sprünge verursachen die sich im schlimmstenfalls sogar aufschaukeln können.
Gleiches beim Bremsen, wer das Bremspedal sanft immer fester drückt erhöht die negative Beschleunigung und bekommt einen sauberen Bremsvorgang hin.
Wenn man volle Lotte in das Bremspedal hinein hackt, fliegen Wackeldackel und Klorolle von der Hutablage schonmal bis vorne zur Windschutzscheibe. Durch diesen „Schlag“ in das System Auto entstehen auch Vibrationen und Wellen, und genau solche Vibrationen und Schwingungen wollen wir im Drucker vermeiden weil diese auf das Druckbild abfärben.
Klar, wenn es um Leben und Tod geht kann ein beherztes springen aufs Bremspedal die maximale negative Beschleunigung bringen die in dem Fall gewünscht ist, für einen schönen Druck soll es aber entspannt daher gehen und deshalb das Bremspedal nur mit Bedacht eingesetzt werden. Daher ist ein etwas niedrigerer Jerk da von Vorteil.
Besonders macht sich jerk bei Kurvenfahrten bemerkbar, wenn ich das Lenkrad mit Schwung herumreisse passiert was anderes als wenn ich sanft lenke.
Wobei ein sorfortiges Durchdrücken der Bremse NIE den kürzesten Bremsweg bringt..
Geschwindigkeit = m/s
Beschleunigung = m/s² = Änderung der Geschwindigkeit, dies spüren wir als Kraft
Ruck (Jerk) = m/s³ = Änderung der Beschleunigung, dies spüren wir als Ruck oder Schlag
Ruck (Jerk) ist verantwortlich für Schwingungen im System
Stephan hat es für Marlin schon richtig beschrieben.
Erik Zalm (Marlin-Entwickler) hat es hier klargestellt:
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/issues/367
Hier nochmal auf Deutsch zusammengefasst:
Die Definition von Jerk in Marlin ist anders als der Ruck (Änderung der Beschleunigung) in der Technik. Damit trifft die Erklärung mit dem Autofahren oben auf Marlin nicht zu.
In Marlin gibt der Jerk die höchste Geschwindigkeit an, die quasi mit Gewalt sofort angefahren werden darf, ohne kontrolliert zu beschleunigen. Das betrifft vor allem kleine Bewegungen, bei denen eine Beschleunigungsplanung zu aufwändig zu berechnen wäre.
Wenn man den Jerk-Wert niedrig stellt wird für Geschwindigkeiten darüber immer mit den eingestellten Beschleunigungswerten beschleunigt und abgebremst. Jerk und Beschleunigung können für jede Richtung getrennt eingestellt werden. Das dürfte in Y-Richtung ziemlich hilfreich sein für schwere Druckbetten oder für sehr große/hohe Drucke gegen Ende des Druckvorgangs.
Man kann den Jerk mit GCode M205 und die Beschleunigung (Accelleration) mit M201 einstellen.